Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Динамика гидравлических следящих приводов c объемным регулированием


14.2. ДИНАМИКА ГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ C ОБЪЕМНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ

Уравнения ГСП (O). Рассмотрим вначале основные уравнения и передаточные функции ГСП (OM) без МУ как наиболее простой случай (см. рис. 147). Динамические характеристики и устойчивость такого ГСП могут быть исследованы как с помощью полной нелинейной системы уравнений, так и с помощью линейных уравнений.

Полная нелинейная система ГСП (OM):

1) уравнение (85) моментов на валу ГМ;

2) уравнение (86) моментов нагрузки;

3) уравнение (122) расходов;

4) уравнение обратной связи ?? = ? — (1/i2) ?;

5) уравнение связи координат ?? и e: e = kе ??;

6) уравнения, учитывающие ограничения по ?? и ?;

7) уравнения, учитывающие люфт в цепи управления и в цепи обратной связи.

Полная нелинейная система ГСП (OM) может быть исследована с помощью ЭВМ.

Линейная система уравнений ГСП (OM).

В этом случае: а) пренебрегаем моментами трения М??тр и МОРтр; б) не учитываем ограничение по координатам ?? и ?; в) вместо уравнения расходов (122) используется уравнение (126) при Q0 = 0; г) не учитываем люфты в кинематических механизмах.

B соответствии со структурной схемой (см. рис. 147, б) передаточная функция, связывающая координаты ? и ? (для сОР = 0 и при МВ= 0):

Введем обозначения:

Передаточная функция ?/М? при ? = 0

Общее выражение для ?:

Передаточная функция по ошибке ?? при М? = 0

Передаточная функция по ошибке ?? при ? == 0

Общее выражение для ошибки

Теперь рассмотрим уравнения ГСП (OM) с механизмом управления (см. рис. 148).

Полная нелинейная система ГСП (OM) с механизмом управления.

1. Уравнения механизма управления. B рассматриваемом случае МУ представляет собой ГСП (ДМ) (см. п. 2 гл. 13), входная координата которого x(p) определяется по уравнению: x =

у = ? — ?ОС = ? — (1/i2) ?, а выходная координата хП. Связь координат x и хП подробно описана в гл. 13.

При исследовании динамики ГСП (OM) динамические характеристики МУ аппроксимируют апериодическим звеном

постоянную времени ТМу выбирают по точным ЛАФЧХ в полосе частот, в пределах которой формируется контур ГСП (OM).




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин