Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Динамика гидравлических следящих приводов c дроссельным регулированием


13.2. ДИНАМИКА ГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ C ДРОССЕЛЬНЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ

Динамика ГСП (ДМ). Динамические характеристики и устойчивость такого привода могут быть исследованы как с помощью полной нелинейной системы уравнений или упрощенной нелинейной системы уравнений с учетом уравнения (94), так и с помощью линейных уравнений.

Примечание. Будем в дальнейшем рассматривать ГСП (ДМ) с ГИУ в виде ГЦ как более сложный и более общий случай.

Полная нелинейная система ГСП (ДМ):

1) уравнения сил (90);

2) уравнения расходов (91) и (92) (вместо координаты x используется координата ?x);

3) уравнение обратной связи ?x = x — kocxп где koc — коэффициент обратной связи; koc = a/(a +b);

4) уравнения, учитывающие ограничения по координатам ?x и xп, или уравнения, учитывающие ограничения по dxп/dt и xп;

5) уравнения, учитывающие люфт в кинематической цепи обратной связи.

Полная нелинейная система может быть исследована с помощью аналоговой или цифровой ЭВМ.

Упрощенная нелинейная система уравнений ГСП (ДМ):

Тe же уравнения, что и в случае полной нелинейной системы, но вместо уравнений расходов (91) и (92) рассматривается одно уравнение (94) для скорости выходного звена ГИУ.

Линейная система уравнений ГСП (ДМ):

B этом случае: а) пренебрегаем силами трения РГЦтр и РОРтр; б) не учитываем ограничения по координатам x, dxп/dt и xп и люфт в кинематической цепи обратной связи; в) вместо нелинейных уравнений расходов используем линейное уравнение (98) для скорости выходного звена ГИУ.

Соответствующая структурная схема линейной модели ГСП (ДМ) (для kп ? 0) изображена на рис. 145, а.

Передаточная функция xп/x при PВ= 0

Передаточная функция xп /PВ при x = 0 (см. рис. 145, б):

Общее выражение для координаты xп:

Рис. 145. Структурные схемы ГСП (Д)

Передаточная функция ?x/x при Рв = 0 (см. рис. 145, в):

Передаточная функция ?x/Рв при x = 0 (рис. 145, г)

Полное выражение для ошибки

Аналогично рассмотренному выше варианту нагружения ИУ (kп ? 0) можно записать выражение для xп и ?x для случая kп = 0:




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин