Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Электромашинные усилители - часть 2


В СП допустим только режим недокомпенсации.

Рис. 105. ЭМУ:

а — схема включения б — условное графическое изображение; в, г — характеристики

Основными характеристиками ЭМУ являются статическая характеристика холостого хода и внешняя характеристика. Характеристика холостого хода идеального ЭМУ (рис. 105, e) представляет собой усредненную зависимость напряжения E на выходе при разомкнутой внешней цепи от тока управления: E = f (IУ). В реальном ЭМУ эта характеристика неоднозначна и имеет вид узкой петли гистерезиса. Нелинейность в области больших токов объясняется насыщением магнитопровода. Однако насыщение ЭМУ можно сделать пренебрежимо малым выбором рабочей зоны из условия UНОМ ? UA, где UA определяет линейную зону. В линейной зоне характеристика реверсивна и имеет крутизну, зависящую от коэффициента усиления.

B статическом режиме ЭМУ характеризуется коэффициентами усиления по току ki = Iн/Iу, по напряжению k = UН/IУRУ и по мощности kp = IнUН/IУ UУ = ki k.

Внешней характеристикой ЭМУ называется зависимость напряжения Uвых на выходе от тока Iн нагрузки при постоянном токе управления. Подключение нагрузки приводит к снижению напряжения на зажимах ЭМУ за счет падения напряжения на внутреннем сопротивлении усилителя. Кроме того, выходное напряжение зависит от степени компенсации продольного потока:

где RПР — сопротивление обмотки ЭМУ по продольной оси; ? — коэффициент компенсации.

Внешние характеристики ЭМУ с возможными вариантами компенсации представлены на рис. 105, г\ 1 — полная компенсация напряжений за счет перекомпенсации потоков при ? = —RПР; 2 — полная компенсация потоков ? = 0 (Фк = Фпр); 3 — недокомпенсации ? > —RПР. Устойчивая работа системы ЭМУ— ИД достигается незначительной недокомпенсацией, так как значительная недокомпенсация приводит к уменьшению коэффициента усиления, а перекомпенсация — к самовозбуждению ЭМУ и аварии.

Динамика ЭМУ поперечного поля определяется инерционностью управляющей и поперечной цепей. B первом приближении передаточная функция ЭМУ может быть представлена двумя апериодическими звеньями:




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин