Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 2


Наглядно иллюстрирует сказанное выше ЛАЧХ контура.

Как видно из ЛФЧХ данного контура, он действует как апериодическое звено и вносит запаздывание по фазе от 0 до — ?/2 при 0 < ? < ?.

Интегрирующий контур с ослаблением, передаточная функция которого K0(p) = (?p + 1)/(Tp + 1), где ? = R1C < T = (R1 + R2)C (рис. 109, б), обладает следующими характеристиками: на частотах, меньших ?1 = l/T, не вносит ослабления сигнала, а начиная с частоты ?2 = l/?, перестает интегрировать. Кроме того, этот контур вносит меньшее запаздывание по фазе, чем контур на рис. 109, а.

Введением дифференцирующего контура с передаточной функцией

где T1 = (R1 + R2)C, T2 = R2С, достигается положительный фазовый сдвиг (рис. 109, в) в существенном для качества привода диапазоне частот и повышение его устойчивости.

Контур, показанный на рис. 109, г, сформирован из двух предыдущих — интегрирующего и дифференцирующего — и дает результирующий интегродифференцирующий эффект, определяемый передаточной функцией вида

где T1 = C2 R1 + R2); T2 = C1R1; T3 = C1 (R1 + R2); T4 = - C1R2.

Такой контур позволяет получить оптимальное с точки зрения качества привода решение и поэтому находит наибольшее применение в технике корректирования СП.

Простота изготовления и компоновки контуров в едином корпусе с усилителем, возможность быстрой замены являются несомненными преимуществами последовательных КУ. Как недостатки следует отметить ослабление сигнала, вносимого контуром в цепь управления, необходимость дополнительного усиления, зависимость корректирующего эффекта от стабильности характеристик неизменяемой части и помех.

Параллельные КУ. Для придания приводу необходимых динамических свойств параллельно основным элементам с неизменяемыми параметрами включают КУ (см. рис. 107), которые служат для образования управляющего сигнала K (p) или возмущающего сигнала L (p).

Для реализации параллельного КУ в цепь управляющего сигнала' включают датчик скорости — тахогенератор BR1 кинематически связанный с входным валом СП (рис. 110, а) и вырабатывающий напряжение UД.С пропорциональное первой производной от угла поворота.




Содержание  Назад  Вперед