Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 4


рис. 107). Эти устройства, включаемые последовательно с датчиком момента BM1, служат для снижения моментной составляющей погрешности ?? в случае гармонического закона изменения момента. При постоянной нагрузке на СП статической погрешностью можно пренебречь, если соответствующим образом выбрать коэффициент усиления привода согласно условию (255).

Корректирующие OC. Устройства, включаемые в цепь OC и вырабатывающие сигналы, пропорциональные скорости и ускорению выходного вала, образуют корректирующие обратные связи. Корректирующие OC можно разделить на жесткие, действующие как в установившемся, так и в переходном режимах, и гибкие, проявляющиеся только в переходных процессах.

Схема СП с жесткой OC по скорости выходного вала показана на рис. 111, а. Для создания OC используется напряжение UД.С, вырабатываемое датчиком скорости BR2 — принимающим тахогенератором, связанным с выходным валом через редуктор q. Если по какой-либо причине скорость выходного вала возрастет, то напряжение UД.С с тахогенератора увеличится, и на вход усилителя A в противофазе с сигналом рассогласования U?, подается напряжение OC. Суммарное напряжение U? на входе усилителя уменьшится, и скорость двигателя упадет.

Рис. 111. СП с корректирующей OC по скорости

Поступающее на вход усилителя напряжение в этом случае

где k’Д.С — приведенная к валу двигателя крутизна характеристики датчика скорости; k’Д.С = kД.С/ kД.

Подставляя (264) в уравнение (244) силовой части, получаем дифференциальное уравнение СП со стабилизацией, пропорциональной скорости выходного вала:

или

где v — коэффициент усиления связи по скорости выходного вала;

Передаточные функции разомкнутого привода по управляющему воздействию

B соответствии с выражением (267) составляем структурную упрощенную схему скорректированного СП (рис. 111, б). Передаточная функция замкнутого привода

Для анализа привода на устойчивость используем характеристическое уравнение, которым является знаменатель выражения (269):

или в развернутом виде 6 учетом выражения (245)




Содержание  Назад  Вперед