Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 5


Из сравнения выражений (252) и (270) видно, что устойчивость привода возросла при введении датчика скорости выходного вала, так как увеличился коэффициент при p характеристического уравнения и усилилось неравенство Тм (1 + v) >?Э???.

Для оценки точности привода преобразуем дифференциальное уравнение привода (265), заменяя ? = ? — ?:

Полагая, что привод находится в покое, находим при ? = 0

Моментная составляющая погрешности, определяемая в режиме покоя, по сравнению с (255) не изменилась, так как сигнал с датчика скорости поступает только в режиме движения.

Скоростную погрешность привода определим из выражения (271), полагая Мн = 0, p = 0, A (0) = 1:

Скоростная погрешность (272) скорректированного СП по сравнению с погрешностью (253) привода без коррекции возросла. Увеличение скоростной погрешности можно объяснить тем, что напряжение OC, предназначенное для ослабления колебаний в переходных процессах, поступает на вход усилителя и в режимах движения с постоянной скоростью, уменьшая коэффициент передачи.

Компенсация потери напряжения на входе усилителя может произойти только за счет увеличения сигнала рассогласования, т. e. самой погрешности. Вo избежание уменьшения точности привода жесткую OC по скорости преобразуют в гибкую путем введения дополнительных пассивных дифференцирующих цепочек с передаточной функцией K?(p) или K?(p). Напряжение с ТГ поступает на вход усилителя A через дифференцирующий контур R1, C1 (рис. 111, в). Благодаря включению конденсатора C1 цепь OC будет разорвана в установившемся режиме, так как конденсатор заряжен. И только на время переходного процесса за счет перезаряда конденсатора цепь OC восстанавливается. Порядок дифференцирования при этом повышается, и в усилитель вводятся сигналы Uд.у, пропорциональные ускорению выходного вала.

Рис. 112. СП с корректирующей OC по ускорению

Структурная схема СП с гибкой OC по ускорению показана на рис. 112, a. C помощью датчика ускорения вырабатывается напряжение Uд.у, поступающее на вход усилителя в противофазе с сигналом рассогласования:




Содержание  Назад  Вперед