Проектирование и расчет автоматизированных приводов



   дата выхода far cry 4        

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 6


где

— приведенная крутизна датчика ускорения. Подставляя полученное выражение (273) в уравнение (244), получаем

Дифференциальное уравнение СП со стабилизацией, пропорциональной ускорению выходного вала, имеет вид

где r — коэффициент передачи связи по ускорению;

Передаточная функция разомкнутого привода по управляющему воздействию

Обратная передаточная функция разомкнутого привода

Структурная схема, соответствующая выражению (276), представлена на рис. 112, б.

Передаточная функция замкнутого привода

Оценим точность привода, для чего преобразуем уравнение (274), заменив ? = ? — ?:

Скоростную погрешность привода при постоянной угловой скорости входного вала ?0 определим из (278), полагая Мн = 0, p = 0, A (0) = 1:

Из сопоставления выражений (279) и (253) видно, что скоростная погрешность не изменилась по сравнению с погрешностью привода без коррекции. Обратная связь по ускорению, действующая только в переходных режимах, не оказывает влияния также и на моментную составляющую погрешности.

Анализ устойчивости скорректированного привода проведем, исследуя по критерию Гурвица характеристическое уравнение замкнутого привода, найденное из выражения (277):

С учетом выражения (245) получим

Как видно из (280), устойчивость привода возросла, так как увеличился коэффициент при второй производной характеристического уравнения по сравнению с (252), и неравенство (Тм + r) 1 > ТЭ??? усилилось.

Таким образом, корректирующая OC по ускорению выходного вала, не влияя на точность привода в установившемся режиме, повышает устойчивость СП.

Как правило, коррекция СП осуществляется комбинацией последовательных, параллельных КУ и корректирующих ОС. B случае применения OС по скорости и ускорению обратная передаточная функция скорректированного привода

При использовании одного контура, т. e. для K?(p) = K?(p) = K(p),

Соответствующая этому выражению структурная схема СП представлена на рис. 113, а.

Комбинированный способ коррекции обеспечивает получение наилучших качественных показателей и запасов устойчивости.




Содержание  Назад  Вперед