Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 7


Рис. 113. Структурные схемы скорректированного СП

Наиболее целесообразным с этой точки зрения является совместное использование датчиков скорости задающего и исполнительного валов (рис. 113, б). Напряжения, вырабатываемые ими, подаются на вход усилителя в виде суммы

В случае применения одинаковых датчиков скорости коррекция привода осуществляется сигналом, пропорциональным производной от погрешности, так как р? — р? = р?. Тогда

Для вывода дифференциального уравнения движения привода воспользуемся уравнением (258), подставив в него (282):

или

Заменяя в уравнении (283) ? = ? + ?, получаем уравнение привода в управлением по производной

Передаточная функция разомкнутого привода по управляющему воздействию

Передаточная функция замкнутого привода после преобразований

Передаточная функция погрешности

Анализируя выражение (286) при постоянной скорости движения ?0, p = 0, A (0) = 1 и отсутствии возмущающего момента, получаем

Очевидно, что скоростная погрешность СП зависит от соотношения коэффициентов связи по скорости задающего и исполнительного валов. Погрешность получается такой же, как в приводе без коррекции: ?ск = ?0/? при выполнении условия ?Д = v. При выполнении условия полной компенсации vД = 1 + v привод работает без погрешности, так как по отношению к управляющему воздействию он становится астатическим второго порядка. Передаточная функция (284) при полной компенсации приобретает вид

где A' (p) = Тм (ТЭр + 1).

Запас устойчивости привода увеличивается по сравнению с запасом нескорректированного, но остается таким же, как при введении одного датчика скорости выходного вала, что следует из сравнения знаменателей передаточных функций (285), (269), (250).

Таким образом, за счет введения датчика скорости управляющего вала повышается точность слежения, а за счет введения датчика скорости исполнительного вала увеличивается устойчивость СП.

Существенное значение в СП имеет техническая реализация OC. Как уже отмечалось выше, в качестве датчиков скорости применяют ТГ постоянного или переменного тока, вырабатывающие напряжения Uтг = kтгр?, где kтг – крутизна характеристики ТГ.




Содержание  Назад  Вперед