Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 8


Конструктивно ТГ могут быть встроены в единый корпус с двигателем, сидеть с ним на одном валу или кинематически быть связанными посредством редуктора.

Реализация OC по ускорению осложняется отсутствием подходящих датчиков ускорения, поэтому в электрических СП применяют косвенную OC по моменту нагрузки (на рис. 107 BM2 — датчик момента), пропорциональному ускорению.

Согласно выражениям (35) и (24)

где J' — приведенный момент инерции вращающихся масс d?/dt - ускорение нагрузки; МН — приведенный момент нагрузки; см — коэффициент двигателя по моменту» Iа — ток якоря. Если пренебречь моментом нагрузки (MН = 0), тo можно записать

Вводя в контур, состоящий из генератора G, нагруженного двигателем M (контур ЭМУ — ИД), сериесный резистор Rc

Рис. 114. Схемы реализации OC по ускорению

(рис. 114, а), на котором ток якоря создает падение напряжения UcT1, можно реализовать ОС по ускорению:

или

где kд.у — крутизна датчика ускорения;

Сопротивление сериесного резистора можно рассчитать по значению коэффициента ОС по ускорению r, решая совместно (289) и (275):

Недостатком схемы является то, что сериесный резистор должен быть рассчитан на большую силу тока, поэтому часто для реализации OC используют падение напряжения UcT2 на компенсационной обмотке wK ЭМУ (рис. 114, а).

В зависимости от вида используемого электрического сигнала (тока или напряжения) OC подразделяют на токовые и по напряжению. Рассмотренная связь с использованием резистора R0 относится к токовой.

Обратные связи по напряжению достаточно разнообразны, их выходной сигнал и реализуемые передаточные функции зависят от места отбора напряжения. Наибольшее распространение получила мостовая схема, в одно плечо которой включена якорная обмотка двигателя постоянного тока с независимым возбуждением (рис. 114, б). Питание схемы моста осуществляется напряжением UУ, поступающим с выхода усилителя СП. Напряжение стабилизации снимается с измерительной диагонали моста в виде разности напряжений:

где U2 — падение напряжения на резисторе R2 делителя R1; R2; Ua — напряжение, подведенное к якорю двигателя.




Содержание  Назад  Вперед