Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи - часть 9


B соответствии со вторым законом Кирхгофа напряжение питания моста можно выразить как

Падение напряжения делителя

Из теории двигателей известно, что

где R4 = Ra — сопротивление якорной обмотки двигателя; се — коэффициент противоЭДС; ? — угловая скорость двигателя.

Подставляя Ua из (294) и iа из (288) в выражения (292) и (293), а затем в исходное выражение (291), после некоторых преобразований получим

Как видно из уравнения (295), ОС по напряжению позволяют осуществить коррекцию как по скорости, так и по ускорению. Раздельную стабилизацию можно реализовать, изменяя параметры мостовой схемы. Таи, при выполнении условия равновесия моста (R2R3— R1Ra =0) что обеспечивается соответствующим подбором сопротивлений резисторов, сигнал стабилизации будет определяться скоростной составляющей Uст = kд.c p?. Стабилизация по ускорению обеспечивается исключением из схемы резистора R1. Существуют мостовые схемы и для двигателей переменного тока, но их применяют реже вследствие необходимости включения индуктивностей, что усложняет настройку моста на основную гармонику и обусловливает необходимость установки фильтров высших гармоник.

Для реализации рассмотренных корректирующих OC не требуется вводить специальные устройства, что является их огромным преимуществом перед КУ других типов. Их недостаток — увеличение моментной и скоростной составляющих погрешностей. Необходимо отметить, что ОС по току кроме составляющей, пропорциональной ускорению нагрузки, вводит паразитную составляющую, пропорциональную постоянной составляющей момента, которой мы для простоты пренебрегли в выражении (287).

Назад | Содержание

| Вперед




Содержание  Назад  Вперед