Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Последовательные, параллельные корректирующие устройства и корректирующие обратные связи


9.3. ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ, ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА И КОРРЕКТИРУЮЩИЕ ОБРАТНЫЕ СВЯЗИ

Последовательные КУ. Эти устройства, описываемые передаточной функцией K0(p), включаются последовательно в цепь звеньев с неизменяемыми параметрами и служат для непосредственного преобразования сигнала рассогласования (см. рис. 107). Последовательные КУ реализуются в виде электрических R, L, С – контуров. В зависимости от схемы контура на его выходе выделяется производная или интеграл погрешности, которые суммируются с основным сигналом рассогласования. Представленный на рис. 108 СП скорректирован последовательным дифференцирующим контуром K0(p)(R, C1, R2).

Рис. 108. Последовательное КУ:

а — схема включения; б — структурная схема скорректированного СП; в - ЛАЧХ КУ

Рис. 109. Типы и частотные характеристики последовательных КУ

Так как контур включен последовательно, то при K0(0) = 1 он не изменяет погрешностей привода

и несколько их увеличивает за счет ослабления, вносимого при K0(0) < 1. Рост погрешностей в этом случае можно скомпенсировать, увеличивая добротность привода путем повышения коэффициента усиления усилителя.

Устойчивость СП при введении последовательных КУ повышается за счет их воздействия на частотные свойства привода. Характер воздействия зависит от типа контура (рис. 109): интегрирующего, дифференцирующего, интегродифференцирующего. Нет необходимости в детальном рассмотрении каждого контура, так как по виду ЛАЧХ можно судить о воздействии контура на привод. Остановимся на анализе интегрирующего контура (рис. 109, а). Его передаточная функция

где k = R2/(R1 + R2); T = kR1С.

Если на вход контура поступает постоянный или медленно меняющийся сигнал (? << l/T), то контур проявляет себя как делитель напряжения с коэффициентом передачи k, так как конденсатор имеет бесконечно большое сопротивление. И только с частоты ? > 1/T конденсатор начинает разряжаться и интегрировать входной сигнал с погрешностью, определяемой наличием резисторов.




Содержание  Назад  Вперед