Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Построение желаемых логарифмической


Рис. 171. Типовые обратные ЛАЧХ

ЛАЧХ-3 (рис. 171, в) — при использовании сигналов, пропорциональных первой производной управляющего воздействия (с датчика скорости задающего вала), и сигналов, пропорциональных производным от регулируемой величины.

Задача построения ЖЛАЧХ сводится к выбору типа среднечастотной ЛАЧХ, привязке ее к оси частот по заданным показателям качества и сопряжению с ней асимптот ЛАЧХ неизменяемой части на низкой и высокой частотах. Порядок построения ЖЛАЧХ зависит от исходных данных на проектирование СП. При единичном возмущении, если заданы показатели качества переходного процесса (время переходного процесса tр и перерегулирование ?), построение ЖЛАФЧХ осуществляется в следующем порядке (рис. 172, а).

1. Определяем добротность привода по скорости D? (коэффициент усиления ?.) из условия (256) заданной установившейся; погрешности воспроизведения управляющего сигнала при постоянной скорости его изменения и перемещаем ЛАЧХ неизменяемой части вдоль оси ординат до прохождения ее через точку В с координатами 20lg? и ? = 1 рад/с.

2. Выбираем тип среднечастотной ЛАЧХ.

3. Находим частоту среза ?с ЖЛАЧХ по заданным значениям tр и ? в соответствии с (334): ?с = b?/tр, где коэффициент b в зависимости от значения ? определяется с помощью графика на рис. 166.

4. Находим частоты сопряжения ?2 и ?3 из условия (336) и проводим через точку ?с асимптоту с наклоном -20 дБ/дек в частотном диапазоне ?2 - ?3.

5. Для простоты технической реализации КУ за высокочастотную асимптоту ЖЛАЧХ принимаем высокочастотную асимптоту ЛАЧХ неизменяемой части СП.

6. Для сопряжения среднечастотной асимптоты ЖЛАЧХ с высокочастотной асимптотой проводим из точки e ординатой, соответствующей частоте ?3, прямую с наклоном -40 дБ/дек до пересечения с ЛАЧХ.

7. Сопряжение среднечастотной асимптоты с низкочастотной асимптотой ЖЛАЧХ осуществляется построением из точки с ординатой на частоте ?2 прямой с наклоном -20, -40 или -60 дБ/дек в соответствии с выбранным типом ЖЛАЧХ.




Содержание  Назад  Вперед