Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Построение желаемых логарифмической


Если для СП известна добротность по ускорению D?, то сопряжение можно провести, определив согласно (338) частоту

. Из точки ?? проводим прямую с наклоном -40 дБ/дек до пересечения со среднечастотной асимптотой в частоте ?2 и далее продолжаем до пересечения с низкочастотной асимптотой, определяющего частоту ?2.

Рис. 172. Построение ЖЛАЧХ разомкнутого привода

8. Строим ЖЛФЧХ в соответствии с ЖЛАЧХ.

9. Находим запасы устойчивости СП.

Во втором случае, если задан гармонический закон движения управляющего вала и заданы частотные показатели качества, ЖЛАЧХ СП строят в несколько ином порядке (рис. 172, б).

1. Выбираем тип ЖЛАЧХ.

2. Проводим низкочастотную асимптоту сопряжения ЖЛАЧХ через рабочую точку Ар с координатами ?р и 20lg(?0/??), где ?0 и ?р заданы или их рассчитывают по формулам (11)—(13).

3. По заданному значению M находим границы среднечастотной асимптоты ЖЛАЧХ по условию (335).

4. Определяем частоту сопряжения со2 по пересечению асимптоты сопряжения ЖЛАЧХ с верхней границей зоны, найденной в п. 3.

5. Строим среднечастотную асимптоту ЖЛАЧХ в виде отрезка прямой с наклоном -20 дБ/дек до пересечения с нижней границей зоны, определяющего частоту сопряжения ?3.

6. Перемещением ЛАЧХ неизменяемой части СП вдоль оси ординат до сопряжения с типовой ЖЛАЧХ в точке, соответствующей частоте ?1. При этом для обеспечения требуемой точности воспроизведения гармоничного сигнала точка пересечения низкочастотных асимптот ЛАЧХ и ЖЛАЧХ должна быть не ниже рабочей точки Ар.

7. Сопрягаем среднечастотную асимптоту ЖЛАЧХ с высокочастотной ЛАЧХ неизменяемой части, учитывая замечания, сделанные в п. 5 порядка построения ЖЛАЧХ в первом случае.

8. Строим ЖЛФЧХ привода и определяем запасы устойчивости.

Исследование СП с внутренними OC с помощью прямых ЛАФЧХ связано с использованием сложного математического аппарата и включает размыкание внутреннего контура, выбор характеристики OC, нахождение характеристики замкнутого контура с оценкой его устойчивости, определение характеристики всего привода с учетом звеньев, не охваченных OC.




Содержание  Назад  Вперед