Проектирование и расчет автоматизированных приводов



     Ананас ссылка. |     

Построение желаемых логарифмической


Пользуясь обратными ЛАФЧХ, можно упростить построение ЖЛАФЧХ, особенно приводов, охваченных несколькими внутренними контурами, например, по току и по напряжению.

Методика построения обратных ЖЛАФЧХ аналогична методике построения прямых характеристик и сводится к выбору типовой обратной ЛАЧХ (см. рис. 171), определению ее частот сопряжения и привязке выбранной ЖЛАЧХ к оси частот по частотным показателям качества проектируемого привода. Рассмотрим конкретные примеры построения ЖЛАФЧХ.

Пример 10. Построить ЖЛАФЧХ для СП (см. рис. 169) с передаточной функцией

при условии, что привод должен обеспечивать следующие показатели: динамическую установившуюся погрешность ?у = 8’ при постоянной скорости ? = 10 °/с и ускорении ? = 14 °/с2, максимальное перерегулирование ? = 38 %, время регулирования tр = 0,74 с.

ЛАЧХ исходной характеристики (см. рис. 169) пересекает ось с наклоном -40 дБ/дек, и привод обладает недостаточными запасами устойчивости.

1. Проверим условие выполнения требования по точности, определив добротности СП по скорости и ускорению. Будем считать, что установившаяся погрешность привода согласно (327)

Полагая погрешности по скорости и по ускорению ??= ?? = 4’, определим значения добротностей

Заметим, что в заданной передаточной функции (342) коэффициент усиления по скорости ? также равен 150 с-1.

2. В соответствии с выражением (342) строим ЛАЧХ неизменяемой части в виде ломаной AD'E'F', изображенной на рис. 173.

3. Коррекцию привода проведем, используя наиболее применимую ЖЛАЧХ-2, для реализации которой сложные КУ не требуются.

4. Для ее построения определим частоту среза ?с с помощью номограммы Солодовникова (см. рис. 166). По заданному значению перерегулирования ? = 38 % находим Рmax = 1,38, коэффициент b = 5,8 и соответствующее им время переходного процесса (334): tр = 5,8?/?с. Приравнивая найденное значение заданному значению ip = 0,74 с, находим ?с = 25 рад/с.

5. Через полученную частоту среза ?с = 25 рад/с проводим среднечастотную асимптоту в виде отрезка прямой с наклоном -20 дБ/дек.




Содержание  Назад  Вперед