Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Построение желаемых логарифмической


3. Модуль частотной характеристики на рабочей частоте

4. Нанесем координаты рабочей точки на график: ?? = 0,1 рад/c; L|W-1(j?р)| = 201g0,01= -40 дБ.

5. Для построения ЖЛАЧХ выберем обратную типовую ЛАЧХ-2 (см. рис. 171,б) из соображения обеспечения заданной точности и простоты реализации характеристики.

6. Проведем сопрягающую асимптоту MC в виде отрезка прямой с наклоном +40 дБ/дек через рабочую точку Ар до пересечения с нижней зоной -8 дБ в точке C, соответствующей частоте ?2 = 0,62 рад/с

7. Построение среднечастотной асимптоты ЖЛАЧХ начинаем с нанесения зон +10 дБ и +18 дБ. Из точки C проводим среднечастотную асимптоту CD с наклоном +20 дБ/дек до пересечения с границей зоны, определяющего частоту ?3 = 5,2 рад/с. Частоту ?4 = 8,5 рад/с найдем, проведя асимптоту сопряжения DE с наклоном +40 дБ/дек до пересечения с зоной в 18 дБ. Из полученной точки E проводим асимптоту EF с наклоном +80 дБ/дек, заканчивая построение типовой характеристики в виде ломаной MCDEF.

8. Для сопряжения ЛАЧХ неизменяемой части и ЛАЧХ-2 характеристику

перемещаем вниз до тех пор, пока она не совпадет с ЖЛАЧХ в точке E, соответствующей частоте ?4 = 8,5 рад/с. Сопряжение в этой точке позволяет получить максимальное совпадение асимптот обеих характеристик. Для обеспечения требуемой точности пересечение низкочастотных асимптот должно произойти левее рабочей точки. Как видим из графика, условие выполнено, так как ?1 = 0,033 рад/с меньше ?р = 0,1 рад/с. За высокочастотную асимптоту примем характеристику исходного привода — прямую EF.

9. C помощью построенной характеристики неизменяемой части найдем необходимый коэффициент усиления привода, численно равный ординате ЛАЧХ на частоте ? = 1 рад/с: 20lg(1/?) = -29 дБ; lg(l/?) = -1,45; ? = 28,2 с-1.

В результате построения получили ЖЛАЧХ скорректированного привода в виде ломаной ABCDEF.

Запас устойчивости по фазе и амплитуде определим после построения фазовой характеристики arg W-1ж(j?р) по уравнению

Скорректированный привод обладает запасами m = -8 дБ, ? = 33,3°.

Назад | Содержание

| Вперед




Содержание  Назад  Вперед