Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Приборные следящие приводы - часть 9


Рис. 124. Принципиальная схема интегрирующего привода

Сигнал с тахогенератора поступает на вход усилителя, где сравнивается с сигналом UBХ c задающего устройства и выявляется погрешность рассогласования: U? = UBХ — UТГ. Если допустить, что привод идеальный и U? = 0, то UТГ = UBХ или kТг p? = UBХ .

Откуда

т. e. угол поворота выходного вала привода пропорционален интегралу по времени от напряжения UBХ.

Следует заметить, что в реальных приводах процесс интегрирования сопровождается погрешностью, определяемой статическими погрешностями всех составляющих элементов и в первую очередь погрешностью тахогенератора.

Выходной величиной интегрирующего СП является напряжение UBЫХ, снимаемое с вращающегося трансформатора TE типа ВТ-ЗА, связанного e валом двигателя посредством редуктора q e передаточным числом i = 7500.

В качестве предварительного усилителя напряжения служит усилитель постоянного тока e двойным преобразованием сигнала, удовлетворяющий высоким требованиям к дрейфу нуля. Первый каскад усилителя, собранный на ОУ DA1, используется как сумматор сигнала UBХ, подаваемого на вход через резистор R1, и сигнала UТГ поступающего через резистор R2. Входной сигнал и сигнал ОС подаются на инвертирующий вход DA1, соответственно неинвертирующий вход через резистор R3 соединяется с общей шиной. Отношения сопротивлений резисторов R4, R1 и R4, R2 должны быть равны 1, так как каскад выступает в роли повторителя напряжения.

Для обеспечения запасов устойчивости привода в схеме усилителя применен активный корректирующий контур, собранный на усилителе DA2 и элементах C1, C2, R5, R7 и реализующий передаточную функцию

Модуляция скорректированного постоянного сигнала осуществляется поочередным замыканием и размыканием ключа, собранного на транзисторе VT1 и элементах, формирующих опорное напряжение: трансформаторе T1, диоде VD1 и резисторах R11, R12. Входной сигнал через резисторы R8, R9 попадает на инвертирующий вход, а через резисторы R8, R10 — на неинвертирующий вход усилителя DA3. В замкнутом состоянии ключ шунтирует прямой вход DA3 на землю, и сигнал, проходя через усилитель, инвертируется в один из полупериодов; в другой полупериод, когда ключ разомкнут, сигнал не инвертируется, что соответствует двухполупериодной модуляции.




Содержание  Назад  Вперед