Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Примеры следящих приводов - часть 4


В качестве PM могут быть использованы электрические, пневматические, но наибольшее применение получили электрогидравлические рулевые машины (рис. 12, б), включающие электрогидравлический усилитель ЭГУ, гидродвигатель ГД и потенциометр обратной связи B3.

Рис. 12. Схемы системы управления ЛА

СП промышленного робота. Современный этап автоматизации производственных процессов характеризуется внедрением промышленных роботов и манипуляторов, предназначенных для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, и оснащенных рабочим органом. Манипуляторы находят широкое применение в машиностроении (для обслуживания станков с ЧПУ, конвейеров), в металлургии (для обслуживания печей, прессов), в атомной промышленности, а также для исследования водных глубин.

Робот, изображенный на рис. 13, а, состоит из захватного устройства 1 и звеньев 3—5, снабженных индивидуальными СП. Каждый привод обеспечивает движение звена в одной плоскости. В результате робот имеет пять степеней подвижности. Привод, расположенный в корпусе 7, осуществляет поворот руки робота вокруг вертикальной оси. Другой привод в этом же корпусе путем выдвижения штока 8 обеспечивает подъем руки в вертикальной плоскости. Привод, расположенный в звене 5, позволяет изменять ход руки за счет перемещения штока 4; другой привод, расположенный там же, посредством штока 3 закрывает и открывает захватное устройство. И, наконец, привод звена 2 осуществляет вращение захватного устройства вокруг собственной оси.

СП робота могут быть электрогидравлическими или пневматическими, но по структуре все они идентичны. Поэтому ниже рассмотрим устройство и принцип работы одного из них, предназначенного для вращения захватного устройства. Функциональная схема его приведена на рис. 13, б.

B рассматриваемом приводе можно выделить три конструктивных блока: силовой блок БС, блок управления БУ и блок задатчика БЗ. Силовой блок составляют гидравлический исполнительный механизм (гидроцилиндр Ц, распределитель P, электромеханический преобразователь Y), редуктор q и вращающийся трансформатор TE.




Содержание  Назад  Вперед