Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Примеры следящих приводов - часть 5


Блок управления, включающий преобразователь U цифрового сигнала в напряжение, элемент сравнения AW и усилитель A, служит для согласования силовых элементов привода с блоком задатчика.

Рис. 13. Робот

При числовом программном управлении роботом задание программы осуществляется в виде чисел, записанных на магнитной ленте. Ha одну дорожку ленты наносится опорный синусоидальный сигнал U0. Ha другие дорожки записываются рабочие сигналы, определяющие перемещение звеньев манипулятора в продольном, поперечном, вертикальном направлениях, вращение и зажим захватного устройства.

Манипулятор работает следующим образом. При нажатии на пульте управления 6 (см. рис. 13, а) кнопки «Пуск» двигатель M приводит в движение лентопротяжный механизм. Магнитная головка МГ начинает воспроизводить записанные сигналы: опорного U0 и рабочего U3? напряжений. Напряжение U0 поступает на вращающийся трансформатор TE, механически соединенный со штоком гидроцилиндра Ц и реализующий OC по углу поворота. Рабочее напряжение U3? с помощью преобразователя U преобразуется в аналоговый сигнал, который подается на элемент AW, где сравнивается с сигналом OC, поступившим с TE.

Полученная разность через усилитель A подается на электромеханический преобразователь Y поступательного действия и далее на распределитель P, который управляет гидроцилиндром Ц. Рабочая жидкость в зависимости от управляющего сигнала поступает в левую или правую полость гидроцилиндра, создавая перепад давления, под действием которого происходит перемещение штока поршня гидроцилиндра. С помощью редуктора это перемещение преобразуется в поворот захватного устройства манипулятора. Угол поворота определяется значением ошибки рассогласования, а направление — фазой сигнала. Применение роботов обеспечивает безопасность труда рабочих, позволяет повысить производительность труда и качество технологических процессов.

Назад | Содержание

| Вперед




Содержание  Назад  Вперед