Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Расчет статических характеристик - часть 2


Установившаяся погрешность СП (299) в этом случае будет иметь вид

Моментная составляющая погрешности ?м зависит от закона изменения возмущающего момента M(t). B установившемся режиме при постоянном моменте нагрузки M(t) = MН эта погрешность определяется выражением (255):

Рассмотренные погрешности, обусловленные управляющим и возмущающим воздействиями на СП, в сумме составляют установившуюся погрешность привода ?у = ?? + ?м и в требованиях задаются как допустимая погрешность ?доп.

Из рассмотренного следует, что в СП, содержащем интегрирующие звенья, разность между заданным и действительным положением выходного вала, характеризуемая позиционной погрешностью по положению, при неизменном входном сигнале теоретически равна нулю. В действительности для любого типа СП существует погрешность, обусловленная погрешностью изготовления отдельных элементов и называемая статической погрешностью. Статическая погрешность, являясь постоянной для любого режима работы СП, имеет следующие составляющие:

где ?Т — погрешность, обусловленная моментом трения МТ; ?и — инструментальная погрешность ИР, определяемая классом точности; ?ш — погрешность изготовления шкал; ?др— погрешность СП, вызванная дрейфом нуля усилителя; ?З — погрешность СП, обусловленная зазорами передач. Если значение статической погрешности не оговорено в T3, то на основании (298) ее можно выбрать равной ?доп/2 или несколько ниже допустимой погрешности привода.

C учетом статической погрешности (306) результирующую погрешность привода можно представить в виде суммы составляющих:

Знать составляющие погрешности СП необходимо для выбора элементов привода, поскольку одни элементы определяются значением статической погрешности (ИР, редуктор), другие — требованием обеспечения динамической точности.

Как правило, СП выполняют замкнутого типа, так как разомкнутые приводы вследствие нестабильности параметров элементов обеспечивают невысокую точность отработки управляющего сигнала.

Структурная схема СП содержит характерные для большинства приводов элементы: измеритель рассогласования (элемент сравнения и преобразователь), усилитель, силовую часть СЧ.




Содержание  Назад  Вперед