Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Расчет статических характеристик - часть 5


Расчет коэффициента усиления разомкнутого СП. Ha основании полученной выше структурной схемы СП можно определить передаточную функцию разомкнутого привода путем перемножения передаточных функций составляющих элементов.

где A(p) — операторный многочлен, определяемый инерционностью элементов неизменяемой части привода; ? — порядок астатизма привода, определяемый числом интегрирующих звеньев; ? = 1 для приводов астатических первого порядка; ? = 2 для приводов астатических второго порядка; ? — коэффициент усиления разомкнутого СП:

где kit kj — коэффициенты передачи звеньев, определяемые статическими характеристиками.

Для обеспечения заданной точности СП требуемый коэффициент усиления разомкнутого привода (добротность) рассчитывают:

при заданной моментной погрешности (328) — по формуле

при заданной скоростной погрешности (323) — по формуле

при заданной погрешности по ускорению (324) — по формуле

Если для привода характерно несколько режимов работы и задано несколько погрешностей, то в этом случае добротность определяют для каждого из режимов и из полученных ? выбирают наибольший. Однако чрезмерно увеличивать добротность нельзя, так как это приводит к уменьшению запасов устойчивости и помехоустойчивости СП, а также к уменьшению линейной зоны усилителя и увеличению его размеров. Для электромашинных приводов допустимой добротностью является ? = 500 ... 600 с-1, для тиристорных приводов ? = 1000 с-1.

Повышение добротности при выбранных элементах СП достигается за счет увеличения в ?тр/? раз предварительно рассчитанного коэффициента усиления kУ усилителя. Ho и это значение kУ нельзя считать окончательно принятым, так как в процессе исследования динамических характеристик привода может появиться необходимость в его изменении. Однако полученный kУ позволяет приступить к выбору предварительной схемы усилителя, расчету выходного каскада, сопряжению его с ИУ, расчету и сопряжению промежуточных каскадов. При разработке схемы усилителя необходимо предусмотреть возможность регулирования коэффициента усиления.




Содержание  Назад  Вперед