Проектирование и расчет автоматизированных приводов


         

Расчет статических характеристик - часть 6


Пример 8. Определить коэффициент усиления усилителя СП, необходимый для обеспечения скоростной погрешности ?ск = 30” при ?0 = 5 °/с и моментной погрешности ?м= l,5’ при MН= 104 Н·м, если задано: чувствительность ИР

k? = 100 В/рад; i = 70; двигатель постоянного тока типа ДПМ-32 (JД = 0,43 кг·м2; C0= 1,62 В·с/рад; см= 1,56 Н·м/А; Rа = 0,19 Ом).

Решение.

1. Определим коэффициент демпфирования. Согласно (29)

2. Добротность СП при заданной моментной погрешности по (332)

3. Коэффициент kУ усилителя согласно (331)

4. Добротность СП при заданной скоростной погрешности по выражению (333)

5. Отсюда коэффициент усиления усилителя

Из двух найденных коэффициентов выбираем наибольший kУ = 680.

Анализ точности следящих приводов. Выбор структурной схемы неизменяемой части СП и расчет добротности ? дают возможность заранее оценить точность, которую может обеспечить проектируемый привод. Статическую погрешность ?ст определяем по инструментальным погрешностям входящих в СП элементов, используя выражение (329):

где ?и в случае двухканальной механической передачи находят по формуле (161): ? и = ?го/iр + ?р (iр) + ??.

Моментную составляющую погрешности подсчитывают по выражению (328). По виду передаточной функции (330) можно определить порядок астатизма СП и составляющие погрешности от заданного закона движения входного вала. Коэффициенты погрешности можно рассчитать, зная параметры передаточной функции погрешности, путем деления числителя функции на знаменатель.

Назад | Содержание

| Вперед




Содержание  Назад  Вперед