Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Расчет статических характеристик


16.2. РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК

Обоснование выбора функциональной схемы и элементов следящих приводов. Выбор функциональной схемы и элементов привода начинается с анализа требований к предельным значениям угла поворота ?, скорости ?? и ускорения ?? исполнительного вала, а также точности СП.

Точность отработки СП в общем виде зависит от управляющего ?(t) и возмущающего M(t) воздействий:

? = ?? + ??, (321)

где ?? — погрешность, обусловленная управляющим воздействием (законом движения управляющего вала); ?? — моментная составляющая погрешности, обусловленная возмущающим воздействием. B установившемся режиме погрешность ?? = ?? (t) при t = ? имеет конечное значение, и ее можно представить в виде составляющих, пропорциональных углу поворота управляющего вала ? и его производным ?0 и ? 0:

где C0, C1, C2 — коэффициенты погрешности соответственно позиционный, скоростной и от ускорения.

Коэффициенты погрешности зависят от параметров и структуры СП. Статические приводы, не содержащие интегрирующих звеньев, имеют позиционную ?п = C0? (статическую) погрешность, возникающую при развороте управляющего вала на фиксированный угол.

Для астатических приводов, содержащих интегрирующие звенья, характерно отсутствие позиционной погрешности и уменьшение погрешности с повышением порядка астатизма ?. У приводов астатических первого порядка (? = 1) коэффициент погрешности C0 = 0, и при постоянной скорости управляющего вала ?0 = const они характеризуются скоростной (динамической) составляющей погрешности

Для приводов с астатизмом второго порядка (? = 2) C0 = C1 = 0, и динамическая погрешность по ускорению при постоянном ускорении ?0 = const

Сравнивая выражение скоростной погрешности (300) с полученными ранее (253) и (256), можно написать

Из (302) следует, что скоростной коэффициент зависит от значения добротности по скорости или коэффициента усиления разомкнутого привода по скорости. Аналогично другие коэффициенты погрешности можно выразить через добротность:




Содержание  Назад  Вперед