Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Силовые следящие приводы - часть 5


B радиотелескопе РТ-22 ФИАН при диаметре антенны, равном 22 м, и силе ветра 10 м/с моментная погрешность больше допустимой в 1,5—2 раза [16]. Указанную погрешность можно снизить с помощью контура компенсации ветрового возмущения с датчиками давления на антенне, а также соответствующим выбором динамических параметров привода.

Силовые редукторы в ССП характеризуются наличием зубчатых колес больших размеров, нежесткостью передач и неизбежными зазорами, которые не поддаются компенсации конструктивными способами. Влияние погрешностей механической передачи на динамические свойства привода растет пропорционально моменту инерции подвижных частей. Для ослабления воздействия упругих деформаций и уменьшения зазоров в редукторе СП охватывают жесткой ОС по скорости выходного вала, реализуемой с помощью принимающего тахогенератора. В качестве примера использования жесткой ОС может служить привод радиотелескопа, изображенный на рис. 119. Поскольку в приводе применено два исполнительных двигателя, то и ОС по скорости реализуют на основе двух принимающих тахогенераторов BR3 и BR4.

Смысл ввода жесткой ОС заключается в том, что изменение параметров звеньев, охваченных ОС, не приводит к изменению свойств привода в целом. Однако при этом возрастает скоростная составляющая погрешности привода, и для ее компенсации необходим задающий тахогенератор. В приводе радиотелескопа (см. рис. 119) в качестве дающего ТГ применен тахогенератор BR1, расположенный на выходном валу РСП.

Таким образом, для учета особенностей силовых приводов необходимо применять комбинированное управление: по отклонению и по возмущению, по углу поворота и по скорости, что существенно усложняет структуру привода. В СП с двумя датчиками скорости, в отличие от приводов с одним датчиком или вообще без них, наличие сигнала погрешности уже принципиально необязательно. Привод становится астатическим второго порядка, и, следовательно, погрешности по углу и по скорости будут равны нулю. Для обеспечения необходимой устойчивости в этом случае применяют косвенные ОС по ускорению и более высоким производным от угла поворота, реализуемые датчиками тока UA1 и UA2 (см.




Содержание  Назад  Вперед