Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Синтез корректирующих обратных связей - часть 2


или в обратной форме

Рис. 176. Обратные ЖЛАЧХ

Переходя к логарифмическим частотным характеристикам, получим

Запасы устойчивости внутреннего контура можно определить, если известна характеристика |L/Wв.к(j?)|. Согласно (349) ее строят путем графического вычитания L|Z(j?)| из L|W-1(j?)| (штриховая ломаная PQRST на рис. 176, a). В соответствии с критерием Михайлова - Найквиста устойчивость контура определяют по фазе в точках пересечения ЛАЧХ внутреннего контура L|W-1в.к(j?)| с осью частот. А так как эти точки находят пересечением характеристик L|W-1(j?)| и L|Z(j?)| на низкой ?1 и высокой ?4 частотах, то обычно необходимость в построении ЛАЧХ внутреннего контура отпадает. Достаточно определить разность фаз характеристик L|W-1(j?)| и L|Z(j?)| в точках сопряжения; эта разность не должна превышать 180°:

Для исключения возможности возникновения автоколебаний в системе необходимо избегать случаев пересечения характеристик L|W-1(j?)| и L|Z(j?)|, разница наклонов которых больше 20 дБ/дек. Если запас по фазе большой и разница наклонов равна 20 дБ/дек, то контур заведомо устойчив. Так как в области ?1 это условие обычно соблюдается, то для проверки устойчивости внутреннего контура достаточно найти запас по фазе только на частоте ?4. Если запас по фазе на частоте ?4 окажется недостаточным, то в районе этой частоты необходимо изменить наклон характеристики L|W-1(j?)| введением последовательного КУ в главный контур регулирования.

Проведенный анализ устойчивости позволяет перейти к определению вида и параметров корректирующих OC. По ЛАЧХ L|Z(j?)| цепи OC найдем соответствующую ей передаточную функцию, причем вид передаточной функции будет зависеть от типа ЖЛАЧХ (рис. 176, б):

для первого типа

для второго типа

для третьего типа

где a, b, с — ординаты асимптот сопряжения на частоте ? = 1 рад/с.

Реализовать полученные передаточные функции КУ можно с помощью OC по скорости, ускорению с последовательным дополнительным корректирующим контуром (см.




Содержание  Назад  Вперед