Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Синтез корректирующих обратных связей - часть 3


рис. 113, а). Обратная передаточная функция разомкнутого скорректированного привода в этом случае согласно (281) определяется выражением

где первый член представляет собой обратную передаточную функцию неизменяемой части привода, второй — передаточную функцию цепи OC.

Из сравнения выражений (351)—(353) с (354) следует

Ha основании этих равенств можно определить значения коэффициентов ?, r и выражение передаточной функции K(p) с учетом коэффициентов а, b, с и постоянных времени T2, T3, полученных в результате построения обратной ЖЛАЧХ. По найденному выражению передаточной функции K (p) по табл. 4 выбирают тип пассивного контура.

Таким образом, решение задачи синтеза корректирующих OC проводится в следующем порядке:

1) выбор типа обратной ЖЛАЧХ (см. рис. 171) и привязка ее к оси частот путем определения координат рабочей точки;

Рис. 177. ЖЛАФЧХ к примеру 13

2) построение ЛАЧХ неизменяемой части при коэффициенте усиления ? = 1 с-1;

3) формирование ЖЛАЧХ привода параллельным перемещением ЛАЧХ привода до максимального совпадения высокочастотных асимптот;

4) проверка устойчивости внутреннего контура;

5) определение коэффициента усиления разомкнутого привода;

6) определение запасов устойчивости скорректированного привода;

7) выбор структуры и параметров КУ по найденной ЛАЧХ L|Z(j?)|.

Рассмотрим на конкретных примерах порядок определения параметров корректирующих OC.

Пример 13. Синтезировать СП, ЛАЧХ которого для обеспечения заданной точности должна пройти через рабочую точку с координатами ?p = 0,5 рад/с, 20lg|W-1(j?)| = -44 дБ. Собственный оператор неизменяемой части СП имеет вид A(p) = (p + 1) (0,02p + 1). Исходными данными для синтеза являются коэффициент передачи ИД = 1 рад/(В·с); передаточное число силового редуктора i = 600; чувствительность измерителя рассогласования kд = 40 В/рад; крутизна характеристики тахогенератора, предназначенного для коррекции и имеющего цену оборота 1°, kтг = 0,1 В·с/рад

Решение 1. Зная положение рабочей точки Ар (рис. 177), строим обратную ЛАЧХ второго типа — ломаная MCDGK.




Содержание  Назад  Вперед