Проектирование и расчет автоматизированных приводов




Синтез корректирующих обратных связей - часть 4


2. Далее строим обратную ЛАЧХ L|W-1(j?)| — ломаная A'N'E'F' — неизменяемой части привода при коэффициенте усиления ? = 1 с-1 и переносим ее вниз до совпадения по направлению асимптот N'E' и DG, имеющих одинаковые наклоны. Полученная характеристика ANEF соответствует обратной передаточной функции неизменяемой части СП pA(р)/?. Коэффициент усиления по скорости ? определяем из построения: l/? = -48 дБ или в натуральном масштабе ? = 250 с-1. Необходимый для его получения коэффициент усиления усилителя найдем по выражению (331):

3. Формируя ЖЛАЧХ привода, увеличим частоту сопряжения до значения ?2? = 50 рад/с для наименьшего искажения ЛАЧХ неизменяемой части. Это приведет к некоторому ухудшению фильтрующих свойств привода, но значительно упростит выбор КУ. В результате ЖЛАЧХ привода определится ломаной ABCDEF.

4. Для нахождения характеристики OC продолжаем асимптоты BC и CD в область низких и высоких частот — ломаная AC. Соответствующая ей передаточная функция имеет вид

где b и T2 определяем из построения;

20lg b = -32 дБ; b = 0,0025 с2; T2 = 1/?2 = 1/4 = 0,25 с.

5. Определим устойчивость внутреннего контура путем вычисления по (350) запаса по фазе в точке пересечения на частоте ?3 = 30 рад/с:

Полученный запас по фазе обеспечивает надежную устойчивость внутреннего контура в замкнутом состоянии.

6. Переходим к выбору корректирующих средств. Полученная передаточная функция (356) цепи OC достаточно проста, и ее можно реализовать с помощью одного тахогенератора с дополнительным корректирующим контуром. Воспользуемся соотношением (355), учитывая, что

Приравнивая числовые и операторные части полученного выражения, найдем коэффициент ? и передаточную функцию K(р):

Вычислим коэффициент OC по скорости с помощью выражения (357):

C другой стороны, согласно (266) ? = kтгkуkд. Отсюда необходимая крутизна характеристики тахогенератора

Так как крутизна тахогенератора kтг = 0,1 В·с/рад, то в цепь его сигнала необходимо ввести делитель с коэффициентом kдел= 0,0066: 0,1 = 0,066.По полученной передаточной функции (358) с помощью табл. 4 выбираем схему 1 контура и выражение постоянной времени T2 = RC. Задавшись емкостью C = = 5 мкФ, определяем R = T2/C = 0,25: 510-6 = 50 кОм. Схема включения тахогенератора с контуром дана на рис. 111, в. C учетом коэффициента делителя R2 = Rkдел = 50·0,066 = 3 кОм, R1 = 47 кОм.

Назад | Содержание

| Вперед




Содержание  Назад  Вперед