Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Синтез корректирующих обратных связей


17.5. СИНТЕЗ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ

B случае, когда ЖЛАЧХ привода не удается реализовать с помощью последовательных КУ, применяют корректирующие OC. Синтез таких приводов удобнее проводить методом обратных ЛАЧХ

Рис. 175. Структурная схема СП с корректирующей OC

Рассмотрим некоторые соотношения, позволяющие понять методику определения параметров КУ. Передаточная функция привода с корректирующей OC (рис. 175)

где W (p) — передаточная функция прямой цепи; Z(p) — передаточная функция корректирующей OC.

Обратная передаточная функция, соответствующая (347):

Переходя к логарифмическим характеристикам, получим

B диапазоне частот, для которых Z(j?) << W-1(j?), справедливо неравенство W(j?) Z(j?)<< 1, и выражение (348) можно представить в виде

т. e. ЖЛАЧХ привода определяется прямой ЛАЧХ цепи OC. Ha основании изложенного выше можно записать

и сделать вывод, что обратная ЖЛАЧХ разомкнутого привода формируется из обратной ЛАЧХ исходного привода L|W-1(j?)| или ЛАЧХ корректирующей связи L|Z(j?)| в зависимости от того, ордината какой характеристики является преобладающей в данном диапазоне частот (рис. 176, а). Заметим, что в диапазоне частот ?1 ... ?4, существенном для качества работы привода, справедливо соотношение L|Z(j?)| > L|W-1(j?)|. Последнее означает, что частотные свойства скорректированного привода определяются в основном свойствами OC и не зависят от неизменяемой части.

Порядок построения обратной ЖЛАЧХ был рассмотрен в п. 3, а формирование ее можно проследить по рис. 176, а. Сформированная ЖЛАЧХ имеет вид ломаной ABCDEF. Так как средняя часть ЖЛАЧХ BCDE образована характеристикой OC, характеристику L|Z(j?)| во всем диапазоне частот получим, продолжив асимптоты BC и DE в область низких и высоких частот (ломаная MCDN).

Прежде чем перейти к технической реализации цепи OC по полученной ЛАЧХ, необходимо убедиться в устойчивости внутреннего контура, образованного корректирующей OC. Обратимся вновь к рис. 175 и запишем передаточную функцию разомкнутого внутреннего контура




Содержание  Назад  Вперед