Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Синтез последовательного корректирующего устройства


17.4. СИНТЕЗ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Для коррекции частотной характеристики СП в прямую цепь звеньев с неизменяемыми параметрами включается последовательное КУ, передаточная функция которого обозначена K0(p) (см. рис. 107). Передаточная функция разомкнутого скорректированного привода в этом случае приобретает вид Wж(р) = W(p)K0(р).

От полученного выражения достаточно просто перейти к выражению для ЛАФЧХ скорректированного привода:

или

откуда

Из выражения (344) следует, что ЛАЧХ требуемого КУ можно определить путем графического вычитания ординат характеристики неизменяемой части из ординат ЖЛАЧХ.

Выделим основные этапы синтеза СП с последовательным КУ:

построение ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части привода;

выбор типа ЖЛАЧХ и построение |L/Wж(j?)|;

построение ЛАЧХ КУ путем вычитания ординат ЛАЧХ неизменяемой части привода из ординат ЖЛАЧХ;

выбор по виду ЛАЧХ КУ типа пассивного контура по табл. 4;

определение динамических характеристик контура — постоянных времени, коэффициента усиления и необходимых номиналов элементов по найденным в табл. 4 соотношениям;

построение ЛФЧХ КУ по виду ЛАЧХ КУ:

построение ЛФЧХ скорректированного привода по выражению (342);

определение запасов устойчивости скорректированного привода.

Пример 12. Рассчитать при RH = 100 кОм параметры КУ, примененного для последовательной коррекции СП, рассмотренного на рис. 173.

Путем сопоставления характеристик L|Wж(j?)| и L|W(j?)| находим характеристику последовательного КУ L|K0(j?)|. Вид ЛАЧХ КУ позволяет определить передаточную функцию корректирующего контура № 4 по табл. 4:

и необходимые соотношения для определения номиналов RC - элементов

Указанные в соотношениях постоянные времени контура определяем из построения

Приравнивая полученные выражения (345) и (346) соответственно для T1 и T2, находим два уравнения с тремя неизвестными R1, R2, C. Задавшись значением R2 = 1,3 кОм из условия R2<<RН, определим значения R1 и C: C = T2/R2 = 0,13/1,3·103 = 0,1 мкФ; K1 = T1/C - R2 = 0,83/(0,1·10-3) - 1,3 = 7 кОм. Принимаем R1 = 7,5 кОм; R2 = 1,3 кОм; C = 0,1 мкФ.

Назад | Содержание

| Вперед




Содержание  Назад  Вперед