Проектирование и расчет автоматизированных приводов



         

Следящие электроприводы - часть 3


д.

Скоростные СП (рис. 9) предназначены для управления скоростью выходного вала. Формирование сигнала OC по скорости осуществляется с помощью датчика скорости BR. Напряжение U??, поступающее с ЗУ, сравнивается с сигналом UД.С. OC. Выделяемый сигнал ошибки U? = U?? — UД.С. поступает на усилитель A, а затем на электродвигатель М, вал которого через редуктор q соединен с валом датчика скорости BR.

Рис. 10. Одноосный гиростабилизатор

Скоростные СП находят применение, например, в промышленных установках, перемещающих фотобумагу, магнитную ленту и обеспечивающих постоянство скорости вращения вала рулона, кассеты, а также в устройствах, обеспечивающих синхронность вращения двух валов, разнесенных на некоторое расстояние.

Если за выходную величину СП взять угол поворота вала двигателя, то этот угол будет пропорционален интегралу по времени от входного напряжения

, а привод становится интегрирующим устройством. Выходной сигнал в виде напряжения снимается с линейного вращающегося трансформатора BT и может быть использован в устройствах непрерывного вычисления сигналов коррекции. Структурная схема скоростного интегрирующего СП представлена на рис. 7, б.

При управлении по возмущению слежение происходит не за углом поворота, а за возмущающим воздействием. Например, одноосный гиростабилизатор (рис. 10), представляющий собой замкнутый ЭП, обеспечивает слежение за значением и направлением действия момента внешних сил Мвн. Задача гиростабилизатора состоит в разгрузке оси стабилизации (оси XX) от действия Мвн путем компенсации его направленным встречно моментом стабилизации Мст, создаваемым двигателем M.

В качестве чувствительного элемента применен двухстепенной гироскоп 2, установленный в кардановом подвесе на платформе 3 так, что плоскость его главной оси (вектора кинетического момента H) и оси 1 прецессии перпендикулярна оси стабилизации XX.

При появлении внешнего момента Мвн гироскоп начинает прецессировать, т. e. поворачивать ротор 2 гироскопа и ротор датчика B вокруг оси прецессии.




Содержание  Назад  Вперед