Проектирование и расчет автоматизированных приводов


         

Следящие электроприводы - часть 4


Сигнал, снимаемый с датчика, будет зависеть от угла поворота ?, а следовательно, от значения приложенного момента Мвн. Двигатель M, на который с усилителя А поступает усиленный сигнал, развивает стабилизирующий момент Мст, направленный встречно моменту Мвн и действующий через редуктор на ось платформы. При некотором угле прецессии момент стабилизации скомпенсирует внешний момент (

), и прецессия гироскопа прекратится.

Таким образом, появление внешнего момента вызывает поворот гироскопа относительно оси прецессии, а ось платформы остается неподвижной. Ha платформе можно установить объект 4, поворот которого относительно оси XX нежелателен (например, телескоп).

Структурная схема такого СП приведена на рис. 7, в, на которой гироскоп представлен в виде сумматора AW и преобразователя B1.

Достоинством СП с управлением по возмущению является возможность устранения возмущающего момента еще до появления значительного рассогласования. Недостаток — ее сложность вследствие большого числа компенсирующих связей (контуров), необходимых для обеспечения независимости привода по отношению ко всем возможным видам возмущения.

В реальных СП обеспечивают компенсацию наиболее значительного воздействия, а влияние остальных возмущающих составляющих уменьшают путем управления по отклонению, т. e. применяют комбинированный принцип управления.

В комбинированных СП используют либо сочетание управления по отклонению и возмущению, либо сочетание регулирования по углу и по скорости, либо того и другого. Например, в СП, структурная схема которого показана на рис. 7, г, датчик скорости BR1 служит для компенсации ошибки от управляющего воздействия, датчик момента B2 — от возмущающего воздействия, датчик скорости BR2 осуществляет регулирование по скорости изменения выходной величины, а главная OC — позиционирование и регулирование по отклонению.

Комбинированные СП работают точнее и обеспечивают устойчивость более простыми средствами, чем остальные.

Одним из основных классификационных признаков СП является тип исполнительного механизма, в зависимости от которого выбирают необходимые усилительные элементы, структуру привода и средства стабилизации.




Содержание  Назад  Вперед