Теория систем автоматического регулирования



         

3. Содержание работы


3.1. Изучить сигнал задания g(t) спроектированный для введения систем в режимы типового движения (файл err_ast3.vsm). Заполнить таблицу.

Временной промежуток постоянства параметров сигнала          
Параметр сигнала и его значение          

3.2. Измерить значения первых четырех установившихся ошибок по: положению q0, скорости

qu, ускорению qe, и приращению ускорения qg''' для систем с астатизмом от нулевого до третьего порядков (файл err_ast3.vsm). Параметры моделей должны соответствовать расчетному заданию. Опираясь на экспериментальные данные определить коэффициент усиления систем в области низких частот K, а так же добротности по скорости Ku, ускорению Ke и приращению ускорения Kg'''. Определить численные значения коэффициентов ошибок по положению, скорости, ускорению и приращению ускорения -

c0, c1, c2, c3. Заполнить таблицу.

Система \ Ошибки q0 & K

& c0

qu

& Ku & c1

qe & Ke

& c2

qg''' & Kg'''

& c3

W(s)=1/s^0 * ...        
W(s)=1/s^1 * ...        
W(s)=1/s^2 * ...        
W(s)=1/s^3 * ...        

3.3. Изучить влияние (качественно) на вид переходной функции h(t) систем с астатизмом первого второго (и третьего по указанию преподавателя) порядков возмущающего воздействия f(t). В качестве f(t) использовать сигнал задания g(t) спроектированный для изучения типовых режимов движения систем. Возмущающее воздействие подавать до и после интегрирующих элементов, менять его знак и подбирать амплитуду так, чтобы ошибка от возмущения в установившемся режиме составляла 10...30 % от h(t) и была наглядна при визуальном наблюдении (информацию удобно представить в режиме перекрытия графиков).

3.4. Минимум три раза оптимально настроить ПИД-регулятор для модели системы регулирования (файл err_s^-1.vsm), используя разные функции цены - интегральные оценки качества.


Содержание  Назад  Вперед