Теория систем автоматического регулирования



         

4. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета


4.1. При синтезе низкочастотных корректирующих устройств следует полагать, что подъём ЛАЧХ от запретной области не допустим, по причине возможного возрастания влияния помех и наводок на входе.

4.2. При выполнении измерений, цель которых - определить точность замкнутой системы, следует подавать синусоидальные сигналы как на участках границы запретной области с разным наклоном, так и на сопрягающей частоте. Только фазовую ошибку Dj допустимо измерить, прибегая к функциям частотного анализа (необходимо задаваться очень узким частотным диапазоном).

4.3. При точной настройке системы по показателю колебательности M следует помнить, что второй пик АЧХ замкнутой системы |Ф(jw)| так же не должен достигать уровня M.

4.4. Для построения годографа корней в пакете VisSim нужно выделять разомкнутую систему W(s).

4.5. VisSim строит годограф корней - 1+KocW(s)=0 - характеристического уравнения замкнутой системы Ф(s) с варьируемым коэффициентом передачи в цепи обратной связи Koc, для выделенных блоков, которые принимает за разомкнутую систему W(s):

Если Koc=0, то корни уравнения 1+KocW(s)=0 устремляются к корням-полюсам W(s), которые отмечены крестами (только при Koc=0!).

  • Если Kос стремится к бесконечности, то часть корней уравнения 1+KocW(s)=0 устремляется к корням-нулям W(s), а часть - к бесконечности.

  • Если Koc=1, то характеристическое уравнение соответствует единичной обратной связи.

  • 4.6. Если уточнять координаты корней на траекториях годографов, то дополнительно будут высвечиваться три соответствующие корню параметра: 1) Koc; 2) параметр затухания - z

    (в программе VisSim - z); 3) угловая частота свободных колебаний -

    w. По значению Koc, можно оценить: при каких значениях контурного коэффициента усиления K*Koc система станет не устойчивой, а также быстродействие системы. Степень быстродействия определяется по самому ближнему к мнимой оси корню на траекториях при заданном значении Koc. Параметр затухания - z

    и угловую частоту свободных колебаний - w легко интерпретировать, если вспомнить, что передаточная функция замкнутой системы с комплексными корнями Ф(s) часто может быть аппроксимирована колебательным звеном.




    Содержание  Назад  Вперед