Частотные свойства систем с запаздыванием. Понятие о критическом запаздывании
Перейдем в частотный домен:
следовательно:
L(w) = |W(jw)| = Ao(w) ґ 1 = Ao(w) ,
j(w) = jo(w) - wt
.
Таким образом, наличие звена с запаздыванием не меняет модуля, а лишь вносит дополнительный фазовый сдвиг (-wt).
Из графика видно, что звено e-ts
закручивает исходный годограф Wo(jw) по часовой стрелке, ухудшая условия устойчивости.
По имеющемуся годографу Wo(jw) можно определить критическое значение запаздывания tкр:
| j1 -
wсрtкр = -p |
=> | tкр
= (p + j1) / wср |
В некоторых случаях tкр можно рассчитать аналитически.
