Теория систем автоматического регулирования



         

Частотные свойства систем с запаздыванием. Понятие о критическом запаздывании


Перейдем в частотный домен:

 

,

следовательно:

L(w) = |W(jw)| = Ao(w) ґ 1 = Ao(w) ,

j(w) = jo(w) - wt

.

Закручивание АФХ звеном чистого запаздывания

Таким образом, наличие звена с запаздыванием не меняет модуля, а лишь вносит дополнительный фазовый сдвиг (-wt).

Из графика видно, что звено e-ts

закручивает исходный годограф Wo(jw) по часовой стрелке, ухудшая условия устойчивости.

По имеющемуся годографу Wo(jw) можно определить критическое значение запаздывания tкр:

j1 -

wсрtкр = -p

=>

tкр

= (p + j1) / wср

В некоторых случаях tкр можно рассчитать аналитически.




Содержание  Назад  Вперед