ДУ решенное относительно ошибки x(t) - уравнение ошибки

Рабочие файлы: [САР]

Если система ДУ (1) решается относительно ошибки системы, то получается уравнение ошибки замкнутой системы:

(5)

D(p) x(t) = Q(p)

g(t) + N(p) f(t)

где:

D(p)= a0pn + a1pn-1 + ... + an-1p + an

- характеристический полином;

Q(p) = D(p) - R(p) = c0pn + c1pn-1 + ... + cn-1p + cn

- коэффициенты полинома определяют влияние задающего воздействия g(t) на ошибку x(t);

N(p) = d0pk + d1pk-1 + ... + dk-1p + dk

- коэффициенты полинома определяют влияние помехи f(t) на систему.