Теория систем автоматического регулирования



         

Ошибка при движении по гармоническому закону g(t)=Gmsin(wkt)


Рассмотрим только первую составляющую ошибки:

x'уст = g(t) / [1+W (s)] = Xmsin(wkt+j)

где: g(t) - синусоида; [1+W (s)] - комплексное число.

Следовательно:

(1)

Xm = Gm / |1+W (jwk)| » Gm / A(wk).

Резюме:

Формула (1) позволяет идентифицировать положение неизвестной ЛАЧХ на данной частоте по амплитуде ошибки или сформулировать требования к ЛАЧХ при синтезе системы.

Особые точки ЛАЧХ определены комплексными сопряженными корнями. Поведение системы при данных частотах (wk=|jbk|) требует дополнительного исследования.

Особенность движения системы при гармоническом сигнале задания - это смена знака координат, которое во многих системах может сопровождаться нелинейными искажениями типа "ступенька" или сменой направления сил сухого трения.




Содержание  Назад  Вперед