Теория систем автоматического регулирования

       

Повышение точности систем увеличением порядка астатизма


Повышение порядка астатизма используется для устранения установившихся ошибок в типовых режимах движения.

или

где: Kv = Ki K ;

Ke = Ki1 Ki2

K.

Очевидно, что последовательное включение уже 2-х интеграторов приведет к появлению структурной неустойчивости, когда ни при каком значении общего коэффициента усиления невозможно получить устойчивую систему.

Это затруднение можно преодолеть использованием изодромных устройств:

и не влиял на устойчивость системы.

Поскольку постоянные времени изодромных устройств Ti, обычно, самые большие в системе, то определенные ими составляющие в переходном процессе затухают наиболее медленно, ухудшая тем самым динамические свойства системы. Это видно и по необращенным в ноль коэффициентам ошибок, поскольку коэффициент усиления интегратора в изодромном устройстве Ki=1/Ti

обычно меньше единицы.



Содержание раздела